日本全土の草地や路傍など日当たりのよい場所にふつうに見られる多年草。茎は直立し、高さ20〜50 cm。葉は無毛。根生葉は長い柄をもち、葉身は 3〜10 × 0.5〜3 cm、広披心形〜倒卵状長楕円形でさまざまに切れ込むことがある。茎葉は互生、やや短く無柄、基部は丸く張り出して茎を抱く。茎や葉を切ると苦みがある乳液が出るためこの名があるが、乳液をもつのはタンポポ亜科の特徴。

花期は5〜7月、枝先に直径 約1.5 cm の黄色い頭状花序（頭花）をつける。頭花はふつう５個の舌状花からなる。総苞は長さ7〜9 mm、円筒形、外片は非常に小さく鱗片状。萼は剛毛状の冠毛。花冠は舌状花冠、先端に５歯があり、ふつう黄色だが、白色のものもある (シロニガナ：下写真)。雄しべは5個、集葯雄しべ。雌しべは1個、2心皮性、子房下位、基底胎座。無配生殖を行う。果実は下位痩果、紡錘形、長さ3〜3.5 mm、10本の稜がある。長い冠毛柄をもつ。